ROBOTS
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Le robot industriel
Les différents composants
Structure mécanique
Le robot industriel est essentiellement un système mécanique articulé qui peut positionner et orienter un outil porté par son extrémité, de manière quelconque et désirée, dans un certain volume qu'on nomme espace atteignable du robot. Cet espace est celui qui est balayé par les articulations.
Les articulations peuvent être disposées en série (robot série, qui peut évoquer la structure d'un bras humain) ou en parallèle (robot parallèle). Le plus souvent, ce squelette possède six degrés de liberté : les trois premiers permettent le positionnement et constituent le « porteur » du robot ; les trois derniers forment l'organe terminal du robot et donnent la faculté d'orientation. Le porteur peut présenter plusieurs géométries en fonction du choix de la nature des articulations (translation ou rotation). L'organe terminal porte l'outil de travail qui dépend des tâches que l'on désire réaliser. Il s'agit souvent de pinces à deux ou trois doigts que l'on nomme préhenseurs. La plupart du temps, ces préhenseurs sont amovibles et peuvent être remplacés à la demande par d'autres outils (perceuse, ponceuse...).
Architecture Scara
Dessin
Les cinq architectures de porteurs les plus courantes. Dans l'architecture Scara, les deux derniers degrés de liberté s'effectuent autour de deux axes parallèles. Le terme de Scara vient du nom du groupe de laboratoires japonais qui ont travaillé en collaboration et ont proposé cette...
Crédits : Encyclopædia Universalis France
Source d'énergie et motorisation
Pour animer ce squelette, il faut bien entendu le doter de moteurs, appelés actionneurs, qui doivent entraîner les articulations. Ils peuvent exploiter une énergie d'origine pneumatique, hydraulique ou électrique ; chaque type, associé à sa source d'énergie, a ses avantages et ses inconvénients vis-à-vis des critères d'utilisation prévus pour le robot.
L'énergie pneumatique présente quelques attraits : elle est disponible dans les ateliers, sa mise en œuvre est simple, le fluide n'est pas polluant, elle est bon marché et la maintenance des systèmes pneumatiques est aisée. Mais elle possède des défauts non négligeables : les actionneurs sont bruyants et le fluide est compressible, ce qui rend très délicate la réalisation d'asservissements dans leur commande. On rencontre des actionneurs pneumatiques sur les robots (ou manipulateurs) dits séqu [...]
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Écrit par :
- Philippe COIFFET : membre de l'Académie des technologies, ancien directeur de recherche au C.N.R.S.
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PREMIÈRE OPÉRATION DE TÉLÉCHIRURGIE À LONGUE DISTANCE
Le 7 septembre 2001, une patiente de soixante-huit ans, hospitalisée à Strasbourg, subit avec succès l'ablation de la vésicule biliaire. Il n'y a rien d'exceptionnel, sauf que l'équipe chirurgicale se trouve à 7 000 kilomètres de là, à New York. L'intervention est réalisée sur place par un robot chirurgical, commandé à distance par le professeur Jacques Marescaux et son équipe. Le site new-yorka […] Lire la suite☛ http://www.universalis.fr/encyclopedie/premiere-operation-de-telechirurgie-a-longue-distance/#i_12851
PROTHÈSES
Dans le chapitre « Les limites du progrès » : […] L'homme artificiel ou l'homme bionique auquel ne resteraient que quelques éléments tissulaires naturels est un rêve. Ceux qui fabriquent des robots ont compris depuis longtemps que l'homme vivant est trop complexe pour pouvoir, dans les mêmes limites de poids, être reproduit sous forme d'une machine artificielle. De plus, quels que soient les progrès réalisés, les matériaux artificiels n'auront j […] Lire la suite☛ http://www.universalis.fr/encyclopedie/protheses/#i_12851
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Depuis les années 1980, la robotique a trouvé un nouveau domaine d’application : la chirurgie. Un robot chirurgical se distingue d’un robot industriel par trois caractéristiques : il doit être sûr de fonctionnement car il travaille au contact du patient, du chirurgien et de son équipe ; il doit être stérilisable, ou tout au moins les composants qui sont au contact avec le patient ; il doit s’int […] Lire la suite☛ http://www.universalis.fr/encyclopedie/robotique-chirurgicale/#i_12851
ROBOTIQUE HUMANOÏDE ET SANTÉ
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Pour citer l’article
Philippe COIFFET, « ROBOTS », Encyclopædia Universalis [en ligne], consulté le 16 octobre 2019. URL : http://www.universalis.fr/encyclopedie/robots/