ROBOTS

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Le robot mobile

Même si l'industrie a besoin de mobilité, elle résout facilement ce problème avec les véhicules filoguidés ou sur rails etc., les conditions d'exploitation (atelier flexible par exemple) permettant un aménagement de l'espace. Aussi, on ne saurait y parler de véritables robots mobiles, lesquels sont caractérisés par la recherche de trajectoires variables et non définies à l'avance, posant ainsi des problèmes bien plus complexes que le robot à poste fixe. En effet, ce dernier se trouve dans un environnement a priori figé, avec de faibles variations correspondant soit à la succession des opérations d'exécution de la tâche soit à des perturbations limitées. On peut instrumenter cet environnement et/ou l'aménager pour limiter ou supprimer l'information qu'y doit prélever le robot pour exécuter sa tâche, d'où la relative simplicité de son système de commande. Par ailleurs ce robot est accessible à l'homme qui l'a « sous la main » pour le contrôler, le surveiller ou le réparer.

À l'opposé, le robot mobile, par nature, se caractérise par son éloignement de l'homme et par un environnement en permanence évolutif, ce qui engendre deux classes de problèmes dont les solutions efficaces en mode automatique n'existent encore que dans des cas particuliers fortement contraints (ou fortement simplifiés par rapport au cas général).

Distance homme-robot

La situation dans laquelle le robot est éloigné de l'homme se manifeste suivant deux type de cas :

– dans le premier, le robot est à poste fixe mais dans un lieu interdit d'accès à l'homme par les dangers que présente le milieu (eau, vide, radioactivité, risque d'explosion...). C'est typiquement le cas des milieux dits nucléaires où le problème de l'intervention se pose depuis longtemps (dans les centrales, par exemple) et a dû être résolu avec les moyens disponibles à chaque époque. Le mode d'intervention commun est connu sous le nom de téléopération ou télémanipulation.

– dans le second, le robot est véritablement mobile, ce qui soulève deux types de difficultés. Soit le véhicule a pour seule mission l'inspection de lieux [...]


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Architecture Scara

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Robots : schéma de principe

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Écrit par :

  • : membre de l'Académie des technologies, ancien directeur de recherche au C.N.R.S.

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Pour citer l’article

Philippe COIFFET, « ROBOTS », Encyclopædia Universalis [en ligne], consulté le 27 septembre 2020. URL : https://www.universalis.fr/encyclopedie/robots/