La dynamique introduit la notion d'effort s'exerçant sur un ensemble mécanique. Son but est de relier les efforts aux mouvements possibles de cet ensemble (en permettant de calculer les efforts, si l'on connaît le mouvement, ou, inversement, de déterminer le mouvement, si les efforts sont donnés ou peuvent être éliminés pour ceux d'entre eux qui seraient inconnus a priori).
La notion d'effort est issue de l'expérience quotidienne : les contacts de l'homme avec son environnement. Au fur et à mesure du développement scientifique des conceptions mécaniques, on est arrivé à unifier la notion d'effort de contact et la notion d'action à distance en les regroupant dans un même concept.
Ces notions, relativement vagues, doivent être précisées à l'aide de principes qui, dans l'état actuel de la science classique, résument et idéalisent les propriétés générales que nous attribuons à la notion d'effort d'interaction entre ensembles matériels : association d'un torseur à des efforts exercés par un ensemble matériel sur un autre ensemble matériel, principe de réception (le torseur d'action sur une réunion est la somme des torseurs d'action sur chacun des éléments), principe de génération (le torseur d'action d'une réunion sur un ensemble est la somme des torseurs d'action de chacun des éléments sur cet ensemble). Parmi tous les efforts s'exerçant sur un ensemble matériel déterminé, le mécanicien est amené à établir une distinction entre les « efforts extérieurs » à l'ensemble matériel considéré (efforts exercés par le reste de l'Univers sur cet ensemble) et les « efforts intérieurs » (efforts exercés par les éléments de l'ensemble les uns sur les autres).
Le principe fondamental, sous sa forme la plus usuelle, s'applique justement à un ensemble matériel bien déterminé et ne fait intervenir que les efforts extérieurs : il s'exprime par l'égalité entre le torseur des efforts extérieurs et le torseur dynamique (qui a été défini en cinétique), il postule l'existence d'au moins un repèr […]
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