2. Le principe fondamental
• Énoncé
Il existe au moins un repère d'espace, dit absolu ou galiléen (g), et une échelle de temps, privilégiée par définition, tels que, pour tout ensemble matériel Σ et à tout instant, le torseur dynamique {AgΣ} est égal au torseur des efforts extérieurs agissant sur Σ :

Ce principe est à la base de toute étude mécanique. Son énoncé admet l'existence d'au moins un repère privilégié en dynamique, alors que tous les repères introduits en cinématique et en cinétique étaient équivalents. La validité de ce principe est vérifiée par l'expérience.
Ayant admis l'existence d'un repère absolu, la formule de composition des accélérations entraîne que tout repère en translation rectiligne et uniforme par rapport à ce repère absolu sera aussi galiléen. Il existe donc une classe des galiléens qui sont indiscernables les uns des autres par l'expérience.
Dans des schémas d'étude, certains repères non galiléens pourront être considérés comme galiléens, lorsque l'erreur commise sera acceptable.
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