La piété individuelle est d'invention récente. Les religions sociales n'encouragent qu'une piété sociale, qui est (comme l'a rappelé Émile Benveniste) scrupule d'observance, zèle de service. Cette remarque vaut des religions archaïques, des religions du foyer, de la cité, de l'État, et même des religions universelles, qui restent des cultes d'assemblée, de communauté.
Toutes ces religions sont des croyances collectives, plus exactement des croyances qui intègrent un collectif, qui fédèrent des groupes ou qui étendent à l'humanité leur vœu de rassemblement, leur idéal d'unité. On comprend que les sociologues, spécialement Durkheim, aient vu dans la piété le respect que les individus portent à la grandeur du social, l'hommage qu'ils rendent à une société de qui ils tiennent tout. Même les historiens d'Israël admettent que la religion biblique, en dépit des accents personnels qu'on entend chez les Prophètes ou dans les Psaumes, est essentiellement une pratique commune, centrée sur le destin d'un peuple, non sur les destinées particulières : la piété y prend la forme d'une adhésion spontanée, d'une insertion dans la masse, d'un comportement qui obéit à des règles, à des prescriptions, à la Loi ; occasionnellement, le lyrisme éclate, mais il reste marginal.
Le piétisme à tonalité psychologique n'a surgi que comme réaction, quand les religions officielles ont donné des signes d'usure, quand leur formalisme a paru desséchant, quand les mystères d'Égypte ou d'Orient ont pénétré dans le monde grec, puis hellénistique (à noter cependant que les dévotions ont pu naître dans le paganisme méditerranéen à l'occasion du culte des héros ou à l'occasion des pèlerinages, des visites préférentielles à tel sanctuaire, des sollicitations de grâces ou de faveurs : mais la prière de demande empruntait le stéréotype des formulaires). Seules les religions de salut individuel ont vraiment inspiré un dialogue cordial et confiant, une relation d'intimité amoureuse, d'effusion, de complaisance entre le fidèle et son dieu, ce dieu qui devenait son sauveur.
Le christianisme a pris le relais. Il a élargi le cercle de la prière, qui s'adresse à Dieu par le Christ, au Christ lui-même (à l'humanité de Jésus unie à la divinité du Verbe), aux saints. La piété s'est développée en sentimentalisme, en vigilance sur soi (examen de conscience, comptabilité des actes), en méditation théologique, en contemplation de caractère désintéressé. Selon qu'elles sont axées sur les conduites, sur les vérités de foi, sur la transcendance, les spiritualités chrétiennes sont anthropocentriques, théocentriques ou franchement mystiques (nuit des sens et de la connaissance).
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