La représentation des constellations remonte aux toutes premières civilisations. Ainsi, les plus anciens textes cunéiformes consacrés à l'astronomie – seconde moitié du IIe millénaire avant J.-C. – mentionnent les noms sumériens des constellations encore appelées aujourd'hui Lion, Taureau et Scorpion. Des bornes babyloniennes de la même époque sont ornées de dessins représentant ces animaux « astronomiques ». Cependant, la présence de ces motifs sur des sceaux, sur des vases sumériens et sur des plateaux de jeu suggère une origine bien antérieure, peut-être dès 4000 avant J.-C. En Chine, quelques configurations stellaires présentent de grandes analogies avec celles qui sont connues en Occident ; parmi celles-ci figurent le Scorpion, le Lion, Orion et la Grande Ourse. Si ces faits plaident en faveur de l'existence d'une tradition commune très ancienne dans le cas de certaines constellations, on peut également conclure que la majorité des autres ont des origines totalement indépendantes.
1. Les origines grecques
La littérature grecque ancienne reflète l'importance des étoiles pour une civilisation d'agriculteurs et de marins. Homère (viiie siècle av. J.-C. ?) désigne plusieurs constellations par des noms qui demeurent en vigueur aujourd'hui, et les étoiles circumpolaires sont pour la première fois mentionnées dans l'Odyssée (Chant V, trad. Leconte de Lisle) :
« Et le divin Odysseus, joyeux, déploya ses voiles au vent propice ; et, s'étant assis à la barre, il gouvernait habilement, sans que le sommeil fermât ses paupières. Et il contemplait les Pléiades, et le Bouvier qui se couchait, et l'Ourse qu'on nomme le Chariot, et qui tourne en place en regardant Orion, et, seule, ne touche point les eaux de l'Okéanos. »
La plus ancienne description systématique des constellations se trouve dans les Phénomènes, un poème d'Aratos de Soles (iiie siècle av. J.-C.), qui dénombre 43 constellations et nomme 5 étoiles. Selon Cicéron dans Sur la république (Livre I, XIV, 22, trad. Esther Bréguet) :
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