4. Développement
C'est en se fondant sur l'étude de leur développement que l'on a pu rattacher avec certitude les cirripèdes à la super-classe des crustacés. En effet, à l'éclosion, la larve présente les caractères essentiels d'un nauplius, stade de développement propre à tous les représentants de la super-classe.
Celui d'un Lepas, par exemple, possède, comme tous ceux des crustacés, un corps non segmenté, trois paires d'appendices et un œil unique. Cependant, il existe un caractère particulier : le bouclier dorsal est pourvu antérieurement de deux cornes latérales tubulaires plus ou moins développées.
Au cours d'une série de mues se développent deux processus postérieurs en forme d'aiguillon, l'un sur le bord du bouclier, l'autre par-dessous, dans le prolongement du corps. On arrive ainsi au stade metanauplius, avec des yeux pairs et les rudiments d'une quatrième paire d'appendices. À la mue suivante, la transformation est complète : le bouclier dorsal devient une grande carapace bivalve, qui confère à l'animal l'aspect d'un ostracode, d'où le nom de cypris (genre d'ostracode) donné à ce stade. Tous les appendices de l'adulte sont présents, mais la bouche n'est pas ouverte. La cypris nage librement ; puis intervient la fixation, par l'intermédiaire des antennules. Des modifications importantes se produisent encore ; les appendices thoraciques se développent en longs cirres, le corps change de position, devenant perpendiculaire à l'axe longitudinal de la coquille. À la suite d'une nouvelle mue, la bouche s'ouvre, le pédoncule se forme par allongement de la région pré-orale, les rudiments des cinq pièces du capitulum apparaissent, enfin l'animal se redresse par rapport au support et il acquiert ainsi l'aspect d'un Lepas.
Cette description s'applique dans ses grandes lignes non seulement au développement de tous les pédonculés, mais aussi, compte tenu des caractères particuliers des adultes, à celui de tous les cirripèdes, les différences les plus notables portant surtout sur les dernières étapes, en particulier dans le cas des rhizocéphales.
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