Flavius Josèphe et les sources chrétiennes appellent lêstai, c'est-à-dire brigands, les partisans de Juda le Galiléen qui pour eux-mêmes revendiquaient le titre de zélotes. Leur chef, Juda, qui vécut à la fin du ~ ier siècle et au début du ier siècle de notre ère, était originaire de Gamala dans le Golan, et était sans doute le fils d'Ézéchias qui fut exécuté en ~ 47 sur l'ordre d'Hérode le Grand ; à la mort de celui-ci, Juda déclencha un vaste mouvement insurrectionnel, s'emparant de l'arsenal de Sephoris. Il donna le signal de la rébellion populaire contre le recensement ordonné par P. Sulpicus Quirinius, légat d'Auguste. Soutenu par le pharisien Zadoq, il s'opposa au grand prêtre Joazar, partisan de la soumission. Il fut probablement exécuté lors de la répression qui suivit en l'an 6 (Actes, v, 37).
La doctrine de Juda, proprement théocratique, est ainsi résumée par Josèphe : « Un Galiléen du nom de Juda excita à la défection les indigènes, leur faisant honte de consentir à payer tribut aux Romains et de supporter, outre Dieu, des maîtres mortels. Ce sophiste fonda une secte particulière qui n'avait rien de commun avec les autres » (Guerre des Juifs, II, viii, 118). En fait, le parti zélote n'a en propre que son refus de l'oppression, ses principes étant proches de ceux des pharisiens : « Ses sectateurs s'accordent en général avec la doctrine des pharisiens, mais ils ont un invincible amour de la liberté, car ils jugent que Dieu est le seul chef et le seul maître » (Antiquités juives, XVIII, i, 23-24).
Parti, organisation et doctrine survécurent à Juda. Cachés dans les déserts, les zélotes lançaient les opérations de guérilla contre les Romains. Un disciple de Jésus, Simon le Zélote fut des leurs (Luc, vi, 15 ; Actes, i, 13). Crucifié entre deux « brigands » (Marc, xv, 27), Jésus fut peut-être considéré comme zélote par Pilate, qui venait de faire exécuter des Galiléens (Luc, xiii, 1). Le parti eut une direction, apparemment dynastique : les deux fils de Juda le Galiléen, Jacob et Simon, furent crucifiés par Tibère Alexandre entre 46 et 48. Sous le procurateur Gessius Florus, l'agitation zélote se mue en insurrection populaire généralisée contre Rome. Un troisième fils de Juda, Menahem, joue un rôle capital : s'emparant de la forteresse et de l'armement de Massada en 66, il installe les zélotes à Jérusalem avant d'être tué par Éléazar, l'auxiliaire du grand prêtre. Dirigés par Jean de Giscala, les zélotes se maintiennent à Jérusalem et participent jusqu'à la fin à la défense. Un autre descendant de Juda le Galiléen, Éléazar ben Jair tient la garnison de Massada jusqu'en 73 : lui-même et ses hommes se suicident pour ne pas tomber vivants aux mains de l'ennemi.
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