Instrument à cordes pincées, de longueur décroissante, tendues entre un bras (console) et un résonateur (table d'harmonie) en forme de tronc de cône et perpendiculaire ou presque au plan des cordes. Le principe de la harpe est connu depuis la plus haute Antiquité. On distingue schématiquement : les harpes cintrées ou arquées (Sumer, plusieurs pays d'Afrique, Birmanie, Finlande), où la console part du corps et forme avec lui une courbe ; les harpes triangulaires (pays celtes, Irlande), où le corps et la console sont fixés selon un certain angle et reliés par une colonne ou pilier afin de compenser la tension des cordes. Les harpes dépourvues de colonne possèdent une tension de cordes relativement faible, ce qui leur fait émettre un son plus bas que les harpes qui en sont munies. Le perfectionnement des harpes triangulaires médiévales conduisit à la fabrication d'une console incurvée et d'une colonne très bombée. Vers 1400, cette forme fut supplantée par celle de la harpe dite gothique (à caisse de résonance plus courte et plate, à console de faible longueur et peu incurvée, à colonne plus fine et presque droite ; la progression en était diatonique) ; la harpe moderne d'orchestre est née de l'évolution de cette dernière. Après les premiers essais (xvie s.) de harpes chromatiques (par exemple, la harpe double, à deux rangs de cordes, et la harpe galloise triple, à trois rangées), après la harpe à simple mouvement de Hochbrücker (1720), où des crochets mus par pédales raccourcissent les cordes d'un demi-ton, Sébastien Érard (1811) mit au point le mécanisme à double mouvement : chacune des sept pédales, correspondant aux sept degrés de la gamme, permet de faire monter les cordes d'un demi-ton ou d'un ton ; on a donc les trois positions : bémol, bécarre et dièse pour chaque corde.
L'étendue de la harpe — la plus grande tessiture après celle de l'orgue et du piano — est de six octaves et demie, répartie sur quarante-cinq à quarante-huit cordes, à partir de do bémol1. La harpe est particulièrement volubile dans les arpèges (arpeggio vient d'ailleurs de arpa, en italien), les gammes diatoniques, les glissandos. On produit les sons harmoniques en touchant le milieu de la corde avec le gras du pouce d'une main, tandis que l'autre pince la corde à l'aigu de celle-ci. L'instrument possède en outre un effet propre, le bisbigliando : sorte de trémolo sur une seule note, jouée sur deux cordes différentes pincées à l'aide des deux mains. La harpe est un instrument de choix en musique de chambre. Elle fut incorporée à l'orchestre ou dialogua avec lui (concertos de Mozart, Haendel, J.-C. Bach, Boieldieu...) dès le xviiie siècle. C'est surtout le siècle romantique qui a véritablement commencé à la mettre en valeur.
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