La comparant aux « blancs » ou aux « passages caviardés » des journaux soumis à un contrôle, Freud a défini la censure comme une fonction ayant pour effet d'interdire aux désirs refoulés, c'est-à-dire inconscients, et aux formations qui en dérivent, le passage au système préconscient. Cette censure peut être totale et, par exemple, aboutir aux lacunes de mémoire, à l'oubli des noms propres. Dans L'Interprétation des rêves, la censure apparaît comme partielle et comme permettant au désir inconscient d'accéder au niveau préconscient-conscient à la condition, autorisée par elle, que le texte latent du rêve (celui qui exprime le désir inconscient) soit déformé en un texte manifeste. Dans le mouvement inverse, l'interprétation du rêve permet la levée de la censure en rendant conscient le contenu latent (le sens caché du rêve). L'image politique est ici reprise, mais en faisant état d'un mécanisme plus subtil, puisque le déguisement que le journaliste opère pour déformer la vérité qu'il veut cependant manifester empêche une censure plus radicale, celle qui consisterait à opérer un blanc : « L'écrivain politique se trouve dans une situation analogue quand il veut dire des vérités désagréables aux puissants. S'il exprime ouvertement son opinion, on l'étouffera ; après s'il s'agit de paroles, avant s'il recourt à l'impression. L'écrivain redoute la censure, c'est pourquoi il modère et il déforme l'expression de sa pensée. Selon la force et la subtilité de cette censure, il devra ou bien éviter certaines formes d'attaques seulement, ou bien se contenter d'allusions et ne pas dire clairement de quoi il s'agit, ou bien dissimuler sous un déguisement innocent des révélations subversives ; il parlera de mandarins, alors qu'il songera aux fonctionnaires de son pays. Plus la censure sera sévère, plus le déguisement sera complet, plus les moyens de faire saisir au lecteur le sens véritable seront ingénieux » (L'Interprétation des rêves).
La fonction de la censure est permanente ; elle a partie liée avec le refoulement. Par rapport à la première topique de Freud, elle constitue un barrage sélectif entre les systèmes inconscient-préconscient d'une part, préconscient-conscient d'autre part : « Nous admettons qu'à tout passage d'un système au système suivant plus élevé, donc qu'à tout progrès vers un stade supérieur d'organisation, correspond une nouvelle censure. »
Par rapport à la seconde topique, la censure se situe du côté du surmoi, et sa fonction de surveillance et d'auto-observation aux confins du moi et du surmoi : « Cette instance d'auto-observation, nous la connaissons : c'est le censeur du moi, la conscience morale ; c'est la même qui exerce la nuit la censure des rêves, c'est d'elle que partent les refoulements de désirs inadmissibles » (Introduction à la psychanalyse).
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