Troisième fils de Jean IV de Portugal et de Louise de Guzmán, Pierre naît à Lisbonne à un moment où son pays est engagé dans la lutte pour l'indépendance. À la mort de son père, en 1656, Alphonse, le deuxième fils (l'aîné étant mort de tuberculose) monte sur le trône sous le nom d'Alphonse...
