Robots : schéma de principe

Robots : schéma de principe

Crédits : Encyclopædia Universalis France

Organisation de principe d'un robot et de sa commande. Les moteurs entraînent le système mécanique articulé, dont les mouvements conduisent à l'exécution de la tâche. Dans une phase initiale, on apprend les mouvements au robot, manuellement ou à l'aide d'un programme. Au cours de l'exécution, on peut avoir plusieurs niveaux de contrôle. Le niveau de régulation interne (1) permet de suivre au mieux une trajectoire connue ; le niveau (2) indique comment modifier la trajectoire par rapport aux trajets appris. Ces modifications sont générées en ligne par les boucles hiérarchisées (réflexe, de raisonnement et de supervision).