Forme d'agrégation de personnes du monde à un grand ordre religieux. Il faut en chercher l'origine, antérieurement à l'apparition des ordres mendiants, dans le genre de vie des « pénitents », hommes ou femmes, célibataires ou mariés, qui, par le port d'un habit spécial, une pratique régulière de la prière, une plus stricte observance en matière d'abstinence et de jeûnes, le renoncement aux fêtes mondaines, voire le refus de certaines professions (tel le métier des armes), adoptent la condition imposée par la discipline canonique aux pécheurs publics officiellement réconciliés.
Cet état pénitentiel volontaire, en marge du monde et cependant extérieur à la vie monastique, est très ancien dans l'Église et remonte peut-être au vie siècle, sinon plus haut. On trouve, au xiie siècle, quelques exemples de pénitents organisés en fraternités. Au xiiie siècle, ces exemples sont plus nombreux ; saint François et ses premiers disciples ne se nomment pas autrement que les pénitents d'Assise, avant de se constituer en ordre religieux proprement dit.
Directement insérés dans le tissu de la vie urbaine, frères mineurs et frères prêcheurs sont les guides spirituels tout indiqués de ceux et celles qui, dans le monde, choisissent individuellement l'état de pénitence, telles Élisabeth de Hongrie (1207-1231), sous une direction franciscaine, et Marguerite d'Ypres, sous une direction dominicaine. Mais des relations se nouent aussi entre les ordres et les fraternités, soit de manière spontanée, soit sous la pression des autorités ecclésiastiques, soucieuses d'encadrer ces forces laïques dont la ferveur évangélique demeure facilement vulnérable à certains ferments d'hérésie. C'est dans cette perspective que, dès 1221, le Saint-Siège approuvait une sorte de règle, en définissant les conditions de vie des « frères et sœurs de la pénitence vivant dans leurs propres demeures » et en établissant les principes de leur gouvernement, l'autorité des laïques responsables y étant soumise à un certain contrôle […]
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