6. Exemples de stabilité
• Stabilité de la rotation autour d'un axe principal d'un solide mobile autour de son centre d'inertie
Les équations du mouvement, dans les notations classiques, sont :

A, B, et C désignent les moments principaux d'inertie, et p, q et r les composantes sur les axes principaux de la rotation instantanée du solide.
Étudions la stabilité de la solution : p = 0, q = 0 et r = r0 > 0.
Introduisons les nouvelles variables ξ, η et ζ :

On obtient le système :

Si A ≥ B > C, nous prendrons :

Si A ≤ B < C, nous prendrons :

Enfin, si A < C < B, nous prendrons V = ξ ( η dont la dérivée est :

Par le théorème de Tchetaev, on reconnaît qu'il y a instabilité.
Dans la technique de linéarisation, on aurait écrit directement :

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