2. Mouvement stationnaire
Soit encore un solide (S) à point fixé Os = Og = O, dont on désigne par Oxs, Oys, Ozs les axes principaux d'inertie en O (les moments d'inertie respectifs sont : A, A, C) et dont le centre d'inertie G, situé sur Ozs, est défini par OG − lz⃗s. Supposons ce solide soumis uniquement aux efforts de pesanteur et à des efforts de liaison de moment en O négligeable. Dans ces conditions, les trois intégrales premières suivantes peuvent être écrites (Ψ, θ, ϕ étant les angles d'Euler usuels) :



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