Le psaltérion (du grec psaltêrion, « harpe ») est un instrument de musique muni de cordes pincées en boyau, en crin ou en métal tendues sur une table d'harmonie plate, souvent trapézoïdale, mais qui peut également être rectangulaire, triangulaire ou en forme d'ailes. Les cordes sont jouées « à vide », l'instrumentiste n'appuyant du doigt sur aucune touche pour produire les différentes notes.
L'instrument, probablement originaire du Proche-Orient, est attesté en Europe au xiie siècle sous la forme d'une variété de psaltérion médiéval arabe trapézoïdal, le qānūn. Populaire en Europe jusqu'au xve siècle environ, il y a évolué en adoptant plusieurs formes, notamment la « tête de porc » caractéristique, c'est-à-dire avec deux côtés incurvés (istrumento di porco, en italien). Les cordes étaient pincées avec les doigts ou avec deux plectres en plume d'oie. Même après son déclin, la haute société a continué à le pratiquer dans certaines circonstances. Il a également donné naissance au clavecin, qui est un grand psaltérion doté d'un mécanisme de clavier pour pincer les cordes. Les psaltérions encore joués dans la musique traditionnelle européenne comprennent le kantele (ou kannel) finlandais et ses parents baltes, notamment le kannel estonien, qui se joue avec un archet et non en pinçant les cordes, le kandele Carélien, le kokle (ou kuokle) letton, le kankles lituanien et le gusli russe.
Le qānūn médiéval s'est également diffusé vers l'Orient, de l'Inde à l'Indonésie et à la Chine. Il occupe encore un rôle important dans la musique des pays arabophone et se joue avec des onglets ; il est normalement muni de cordes triples.
Les psaltérions appartiennent à la grande famille des cithares, c'est-à-dire des instruments aux cordes tendues sur un cadre ou un support sans bras ni manche ; des psaltérions non occidentaux sont ainsi parfois appelés cithares. Le tympanon est un psaltérion dont les cordes sont frappées avec des marteaux au lieu d'être pincées.
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