D'origine alsacienne, le futur général s'engage à dix-sept ans dans l'infanterie et termine la Première Guerre mondiale comme officier avec trois citations. Passé dans les chasseurs alpins, Pierre Kœnig sert en Silésie, dans les Alpes et en Rhénanie. En 1930, il est affecté à la Légion étrangère et prend part à la pacification du Maroc.
En 1940, le commandant Kœnig s'embarque avec la 13e demi-brigade de la Légion étrangère pour la Norvège, où il se distingue à Namsos. Après l'armistice, il se rallie à de Gaulle et, le 31 août 1940, il prend part à la « libération » de Dakar. Après l'échec de cette tentative, il sert au Gabon, au Cameroun, en Syrie, En juillet 1941, il est nommé général et prend la tête de la 1re brigade française libre (B.F.L.) engagée contre l'Afrika Korps de Rommel qui, talonnant les Britanniques, progresse vers l'Égypte. En mai 1942, cinq mille hommes de la 1re B.F.L., sous les ordres du colonel Amila Kvari, tiennent le point d'appui de Bir-Hakeim, au sud-ouest de Tobrouk. Leur mission est de tenir assez longtemps pour permettre aux Britanniques de se replier sur une position solide. Kœnig résiste du 27 mai au 10 juin, durement attaqué par des forces supérieures en nombre, après avoir repoussé un ultimatum de Rommel. Puis, sa mission accomplie, il ramène les trois quarts de ses troupes à travers les champs de mines. Le fait d'armes de Bir-Hakeim, première victoire de la France libre, a un grand retentissement dans le camp des Alliés.
En 1943, le général Kœnig participe à la campagne de Tunisie. En 1944, il est nommé commandant des Forces françaises de l'intérieur ; gouverneur militaire de Paris à la Libération, puis commandant en chef des forces françaises en Allemagne jusqu'en 1949 et inspecteur général des forces terrestres, maritimes et aériennes en Afrique du Nord jusqu'en 1951. C'est le général Kœnig qui fut chargé de prendre livraison du maréchal Pétain en avril 1945 à la frontière suisse, où il refusa de serrer la main tendue de son prisonnier.
Élu député R.P.F. de Strasbourg, siège qu'il conserva jusqu'en 1958, il devient ministre de la Défense nationale en 1954, mais quitte le gouvernement pour manifester son hostilité à la Communauté européenne de défense (l'« armée européenne ») et au retour de Mohammed V sur le trône du Maroc. Son appartenance à deux gouvernements de la IVe République lui vaudra d'être boudé par la Ve, de Gaulle ne lui pardonnant pas d'être « allé à la soupe » et de prendre publiquement position en faveur d'Israël.
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