2. Des Romains aux Carolingiens
La pénétration des légions romaines (à partir de 57 av. J.-C.) se limita au sud des grands fleuves (Meuse et Rhin). En dépit de quelques expéditions lancées au-delà, en particulier par le général Drusus, le Rhin demeura la frontière de l'Empire romain, laquelle fut fortifiée contre les raids germaniques : c'est ainsi que Nimègue, Valkenburg et Utrecht remontent à des castella romains. Dans les années troublées qui suivirent la mort de Néron (69-70 apr. J.-C.), c'est aussi un Batave, chef des federati-Batavi, Claudius Julius, qui tenta de s'emparer du pouvoir à Rome avant d'être vaincu. Durant les invasions germaniques qui déferlèrent au cours des ive et ve siècles, les Francs Saliens envahirent le sud des Pays-Bas. Les Frisons, au nord des grands fleuves, demeurèrent en place. Au cours des périodes mérovingienne et carolingienne, l'histoire ne parle guère des contrées situées au-delà des grands fleuves. La christianisation finit par atteindre les Frisons avec Willibrord, Boniface et Ludger, au cours des viie et viiie siècles. Les luttes de Charlemagne contre les Saxons se déroulèrent également dans l'est des Pays-Bas. Lors des traités de partage de l'empire de Charlemagne entre les fils de Louis le Pieux (Verdun 843, Meersen 870, Ribémont 880), les Pays-Bas échurent finalement à la Francie orientale ou Germanie, par le biais de la Lotharingie. Les Normands n'épargnèrent pas les Pays-Bas mais s'acharnèrent surtout à saccager Dorestad (879-882). En 925, le roi de Germanie Henri Ier l'Oiseleur incorpore définitivement la Lotharingie, l'ancien royaume du milieu, au Saint-Empire romain germanique. Cette situation persistera, du moins de façon formelle, jusqu'au traité de Westphalie (ou de Münster), 1648.
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