2. Classification
• Diplopoda
De grande taille, jusqu'à 30 cm, les Diplopoda (type : Iule) ont des téguments calcifiés et des gonopores pairs, en avant du corps (progonéates). La tête est perpendiculaire à l'axe du corps ; les ocelles peuvent être absents. L'organe temporal est généralement présent ; les mandibules sont divisées en partie basilaire (cardo, stipes) et partie distale (prémandibule). Les maxilles (une ou deux paires) sont soudées en gnathochilarium. Les très nombreux anneaux (11 à 80-190), sans tergites individualisés, portent deux paires de pattes s'articulant ventralement et une paire de glandes répugnatoires. Ils possèdent des organes copulateurs (gonopodes).
Chez les Pénicillates (sous-ordre, type : Polyxène), les téguments sont mous, les plaques tergales portent de grosses soies creuses (trichomes) rassemblées en touffes. Ils n'ont pas de gonopodes. Leur taille est réduite à quelques millimètres.
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