Famille princière allemande, les Welfs ont pour principal rival les Hohenstaufen en Italie et en Europe centrale au Moyen Âge. Ils incluront par la suite les Électeurs de Hanovre, qui, par l'accession de George Ier au trône, règneront sur la Grande-Bretagne.
L'origine de la branche aînée des Welfs (ou Guelfes) est controversée car ce nom de baptême semble très répandu à l'époque carolingienne. Le premier ancêtre clairement identifiable de la dynastie est le comte Welf (Guelf), qui possède des terres en Bavière au premier quart du xixe siècle et dont les filles Judith et Emma épousent, respectivement, l'empereur franc d'Occident Louis Ier le Pieux et le roi franc Louis le Germanique. Les analyses les plus détaillées des documents attestant cette origine font remonter les Welfs de Bourgogne et de Souabe à deux neveux de Judith et Emma, soit Conrad (vers 876) et le prétendu Welf Ier (avant 876). Le fils de Conrad, Rodolphe Ier, devient roi de Bourgogne en 888. Son royaume demeurera aux mains de sa descendance jusqu'en 1032. Welf II, appartenant probablement à la cinquième génération après Welf Ier, est solidement implanté dans le sud de la Germanie et défie parfois, avec son fils Welf III, les rois de la région.
Welf III reçoit en fief le duché de Carinthie en 1047, mais meurt en 1055. Ses possessions germaniques sont alors transmises à son neveu Welf IV, fils d'Alberto Azzo II de la maison d'Este. Welf IV fonde ainsi la branche cadette des Welfs.
Il prend le titre de duc de Bavière sous le nom de Welf Ier en 1070. Il abandonne son alliance avec l'empereur germanique Henri IV afin de devenir l'un des principaux partisans du souverain pontife en Italie. En 1089, son fils Welf V (futur Welf II de Bavière) épouse à seize ans la comtesse Mathilde de Toscane, âgée de quarante-trois ans, union qui se terminera par une séparation. Les Welfs de la branche aînée demandent alors l'aide de Henri IV pour s'opposer à Mathilde. L'empereur attaque le château de la comtesse à Nogara, au sud de Vérone, […]
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