Dynastie musulmane, les Rasoulides régnèrent sur le Yémen et l'Hadramaout de 1229 à 1454 après que les Ayyubides d'Égypte eurent abandonné les provinces méridionales de la péninsule arabique.
Bien que la famille des Rasoulides prétende descendre de Qahtan, le patriarche légendaire des Arabes méridionaux, elle est en fait d'origine ogouz (turque), Rasoul étant l'« envoyé » (rasul en arabe) d'un calife abbaside. Son fils Ali est gouverneur de La Mecque sous le dernier sultan ayyubide du Yémen et lui succède à la tête de tout le pays. Umar I ibn Ali (r. 1229-1250), le petit-fils de Rasoul, s'établit dans un premier temps à Zabid (Yémen), puis se déplace vers les montagnes du centre du pays, faisant de Sanaa la capitale rasoulide. Bien que le Hedjaz (sur la côte occidentale de l'Arabie) soit au main des Mamelouks d'Égypte à partir de 1252, Umar règne également sur la ville sainte de La Mecque.
Au cours des deux siècles qui suivent, le Yémen devient un État musulman important et prospère. Le souverain rasoulide prend le titre de calife en 1258. Il maintient les relations politiques et commerciales avec la Chine, l'Inde et Ceylan tandis que l'ouverture du port d'Aden accroît fortement le commerce international. Les troubles qui surgissent à La Mecque vers le milieu du xive siècle offrent cependant aux Mamelouks l'opportunité d'intervenir dans la politique des Rasoulides. Ahmad ibn Ismail (r. 1400-1424) reprend temporairement le contrôle du pouvoir et oppose une sévère concurrence aux négociants mamelouks dans la mer Rouge. Peu après sa mort, les troubles internes, les révoltes des esclaves et la peste précipitent cependant la chute de la dynastie. Le Yémen passe alors aux mains des Tahirides jusqu'à la conquête des Ottomans au xvie siècle.
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