Le kinnôr est la lyre hébraïque ancienne, l'instrument de musique du roi David. Selon l'historien juif romain Flavius Josèphe (37-100 ?), le kinnôr ressemblait à la kithara grecque : il possédait deux bras d'une seule pièce et une caisse de résonance ; le mot kinnôr a d'ailleurs été traduit par kithara dans l'Ancien Testament grec comme dans la Bible latine. Les auteurs du Moyen Âge l'ont souvent appelé à tort « harpe » (on rencontre fréquemment l'appellation « harpe de David »), alors qu'il est désormais quasi certain qu'il s'agissait d'une lyre.
Le kinnôr possédait de trois à douze cordes en boyau ; à la fin de l'Antiquité, ce nombre était généralement de dix. L'instrument était joué avec un plectre pour accompagner le chant ou la danse, mais les cordes étaient probablement pincées avec les doigts lorsque l'instrumentiste jouait en soliste. Le mot kinnôr a parfois été employé comme terme générique pour désigner les instruments à cordes.
