La justice seigneuriale proprement dite apparaît avec la seigneurie banale à la fin du xe siècle. Elle dérive de la justice publique franque et de la délégation aux comtes, à l'époque carolingienne, de pouvoirs judiciaires étendus. Elle constitue au Moyen Âge la prérogative politique par excellence, fondement et instrument du pouvoir des seigneurs. Sa compétence recouvre toutes les causes nées sur le territoire de la seigneurie ; elle s'étend donc au civil à tous les habitants, au pénal à tous les délinquants arrêtés sur ce territoire.
La justice seigneuriale se rend à deux niveaux. Le domaine de la haute justice, lorsqu'elle n'était encore appelée que « justice du sang », ne s'étendait guère qu'au pénal : crimes punis de mort, de peines corporelles, etc. Les marques extérieures de la haute justice (pilori, gibet, fourches patibulaires) accuseront longtemps son caractère répressif. Tardivement, au xiie et surtout au xiiie siècle, le rétablissement de l'ordre mettra progressivement fin à l'anarchie féodale et permettra le développement d'un domaine proprement civil s'étendant aux procès importants justifiant le recours au duel judiciaire. À la haute justice s'oppose la basse justice dont le domaine s'étend à toutes les affaires civiles et pénales de moindre importance.
Au xive siècle apparaîtra le degré intermédiaire de la moyenne justice. Si tous les seigneurs banaux ont la basse justice, ils usurpent parfois la haute justice, retenue en principe par un seigneur supérieur. En fait, seuls en France le duc de Normandie et le comte de Flandre sont parvenus au Moyen Âge à éviter cette usurpation.
La cour seigneuriale est présidée par le seigneur, entouré souvent de praticiens, ou par son représentant (bailli, sénéchal, prévôt ou viguier). Les preuves et voies de recours sont très rudimentaires. Malgré les efforts de l'Église, la preuve ordinaire est encore l'ordalie, ce qui constitue un recul par rapport aux conceptions carolingiennes ; pour les procès importants, l'ordalie prend la forme du duel judi […]
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