Don Carlos, Infant d'Espagne est écrit entre 1783 et 1787. Cette longue période de composition reflète les hésitations de Schiller quant à l'orientation générale et à la forme de sa pièce. Elle est d'abord conçue comme un « drame de famille dans une maison princière », dont le personnage principal est le fils de Philippe II, l'infant d'Espagne don Carlos. Après avoir rédigé un acte en prose, Schiller reprend son drame, cette fois en vers, et met l'accent sur le marquis de Posa, figure du combattant idéaliste, porte-parole de la liberté, prêt à se sacrifier pour la réalisation de ses idées. L'œuvre comporte ainsi deux héros, et son thème principal est le déchirement entre l'aspiration au bonheur privé et l'engagement désintéressé pour une noble cause.
1. Un drame à la cour d'Espagne
L'action commence en 1568 à Aranjuez, lieu de villégiature de la cour d'Espagne. Don Carlos est amoureux de sa belle-mère, Élisabeth de Valois, autrefois sa fiancée, contrainte d'épouser Philippe II. Il confie son secret à son ami d'enfance, le marquis de Posa, de retour des Pays-Bas en révolte. Posa lui obtient un entretien avec la reine malgré la rigueur de l'étiquette. Cependant, Élisabeth repousse l'amour du prince et lui enjoint de consacrer toutes ses forces au sort des Pays-Bas et de l'Espagne.
Une fois la cour rentrée à Madrid, don Carlos demande à son père de lui confier l'armée des Flandres ; le roi refuse et lui préfère le duc d'Albe, décidé à mener une politique de répression violente. Parallèlement, don Carlos reçoit une lettre qu'il croit être de la reine, mais qui provient en fait de la princesse Eboli, une des dames de compagnie de la souveraine, sur qui le roi a des vues. Don Carlos la repousse. Résolue de se venger, celle-ci fomente une intrigue avec Albe et Domingo, le confesseur du roi, qui redoutent « le venin novateur » de l'infant : il s'agit d'éveiller les soupçons du monarque contre la reine et son fils. Mais Philippe II perce à jour la manœuvre destinée à discréditer son épou […]
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