Là où est le roi, là est sa cour ; cette cour portait au Moyen Âge le nom latin de curia regis. La famille du roi : mère, épouse, oncles, frères, ses familiers et les domestiques de l'« hôtel » en forment le noyau, autour duquel gravitent les grands feudataires, comtes, évêques et, en France, les douze pairs, qui ont officiellement la première place dans la royauté féodale. Les grands vassaux, relevant directement de la Couronne, sont rarement présents tous ensemble, même pour des cérémonies aussi importantes que le sacre où ils doivent légitimer par leur approbation le pouvoir du nouveau souverain ; la longueur et la difficulté des déplacements, la manière de régir leur fief ou encore des litiges avec le roi en sont la cause. Cette cour compose le Conseil du roi, qui, pour faire exécuter ses décisions, ne peut se passer de l'approbation d'un certain nombre de puissants vassaux ; elle a en principe à connaître des questions intéressant la paix ou la guerre, de l'administration et des finances, mais surtout elle est cour de justice devant laquelle sont portés les conflits féodaux et les plaintes des roturiers.
La curia regis des rois capétiens est un peu l'héritière du Palais et en même temps du placitum generale (convocation annuelle des hommes libres de l'Empire) en vigueur sous la dynastie carolingienne. Mais l'institution est imprécise, les convocations irrégulières, les attributions rétrécies à la mesure du pouvoir royal. Au fur et à mesure de l'affermissement de ce pouvoir et de l'accroissement du domaine proprement dit, la curia se structure, puis se divise en corps spécialisés. Cette évolution se dessine surtout à partir du xiiie siècle ; elle accompagne la transformation progressive de la royauté en monarchie. Les services, directement rattachés à la personne du souverain, et notamment celui de la Chancellerie, se peuplent de serviteurs compétents : clercs, encore en majorité, mais aussi petits seigneurs laïcs et bourgeois formés dans les nouvelles universités ; en revanche, les grands vassaux ne sont plus convoqués qu'aux fêtes les plus importantes de l'année, le roi devenant assez puissant pour se passer de leur approbation. Entre le xive et le xviie siècle, les souverains français remplacent le conseil de la curia par celui de l'ensemble de la nation (états généraux) avant d'arriver à saisir l'ensemble des pouvoirs (absolutisme). La couronne anglaise suit une évolution parallèle, mais se heurte à l'alliance de la bourgeoisie et de l'aristocratie et à sa conséquence, l'ascension du Parlement. En France, de la division de la curia en services spécialisés naissent au xiiie siècle le Parlement et la Curia regis in computis, qui devient Chambre des comptes en 1320, puis Cour des comptes en 1807, tandis que la Chancellerie prend de plus en plus d'importance et que vont apparaître les conseils royaux proprement dits.
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