Du latin concupiscere, désirer ardemment (même origine : cupere, désirer, convoiter, d'où est tiré le nom romain du dieu de l'Amour, Cupidon, identifié à l'Éros des Grecs). Dans la langue courante, concupiscence désigne le penchant à jouir des biens sensibles, voire l'attachement aux plaisirs sensuels. Dans la langue philosophique et théologique, l'amour de concupiscence se distingue de l'amour de complaisance et de l'amour de bienveillance. L'amour de concupiscence tend à la satisfaction des désirs éprouvés par le sujet qui aime (c'est un amour égocentrique, intéressé). L'amour de complaisance trouve son plaisir dans le bonheur que ressent l'être aimé (c'est un amour allocentrique, désintéressé). L'amour de bienveillance recherche le bien de la personne aimée (c'est un amour altruiste, une générosité en quête de ce qui est bon pour autrui).
Ces distinctions, établies au Moyen Âge, sont toujours en vigueur à la période classique (François de Sales, Descartes, Malebranche, Bossuet). La scolastique médiévale ne les a pas forgées de toutes pièces. La volonté de bien (« bienveillance »), la volonté qui prend plaisir au contentement d'autrui (« complaisance »), la volonté qui est un élan de nature, une tendance à la fois rationnelle et vitale, mais nécessaire, donc distincte du choix réfléchi, de la volition libre et raisonnée, ou encore le vouloir comme tendance fondamentale, comme désir naturel (« concupiscence »), comme puissance de conservation de soi, de persévérance dans l'être, de développement et d'épanouissement, toutes ces notions qui inspirent la psychologie morale des penseurs du xiiie siècle, notamment de Thomas d'Aquin, dérivent des suggestions de Jean Damascène (mort en 749), de Némésius (env. 400), de Posidonius d'Apamée (env. ~ 135-~ 51), et renvoient globalement à des sources platoniciennes, aristotéliciennes, stoïciennes, néo-platoniciennes, patristiques.
La distinction des deux appétits, concupiscible et irascible, telle qu'on la rencontre chez Thomas d'Aquin (Somme théologique […]
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