4. Composition des mouvements
L'étude systématique des relations entre les trajectoires et les vecteurs cinématiques d'un même point M (et notamment d'un même point MS) relativement à deux (ou à plus de deux) repères conduit à la théorie de la composition des mouvements. On considère deux repères mobiles l'un par rapport à l'autre au cours du temps ; on connaît donc le vecteur de situation OλOμen fonction du temps sur l'une des deux bases (λ) ou (μ) et, par exemple, les vecteurs x⃗μ, y⃗μ, z⃗μ en fonction du temps sur la base (λ) ; cela signifie en particulier que l'on sait dans lequel des trois cas se trouve (μ), en ce qui concerne son orientation angulaire par rapport à (λ) (fig. 4, 5, 6) ; ω⃗λμ est donc évalué. On suppose que le vecteur de situation de M dans (μ) est connu en fonction du temps.
On peut exprimer par exemple :
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