Citoyen romain de bonne famille, très instruit des formes grecques qui inspirèrent son activité intellectuelle, Lucilius était lié avec Scipion Émilien sous les ordres duquel il avait servi en Espagne. Il passa à Rome la plus grande partie de sa vie et ne commença à écrire qu'à l'âge mûr. Il donna à la satura latine son caractère de commentaire critique.
Ses œuvres furent rassemblées après sa mort en trente livres, dont les cinq derniers sont les plus anciens. Il en reste environ treize cents lignes, la plupart écrites en hexamètres, ce qui influa sur l'évolution d'Horace, de Perse et de Juvénal.
Égoïste, de nature enthousiaste, d'esprit mordant et d'opinions tranchées, Lucilius utilisa le genre satirique pour critiquer hardiment la conduite des affaires publiques aussi bien que les conduites privées. Il montra l'originalité de son génie en utilisant les thèmes de la vie courante.
Avec Lucilius, la littérature latine s'enrichit d'un genre, la satire poétique, et la poésie s'affranchit des sujets mythologiques classiques.
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