Vers 9000 avant J.-C., après un très long épisode hyperaride, le Sahara est réoccupé par des groupes nomades de chasseurs-cueilleurs. Vers 5500 avant J.-C. commence l'Humide néolithique (5500-3000 av. J.-C. env.), qui voit l'essor de sociétés encore nomades mais maintenant pastorales. Elles possèdent, comme de nombreux groupes vivant actuellement dans la savane, de grands troupeaux de bœufs. Ce sont elles qui créent alors un art original, celui d'innombrables figurations dispersées de la mer Rouge à l'Atlantique : l'art rupestre saharien. Cet art ne forme nullement un bloc homogène. Il est constitué de nombreuses écoles territorialement limitées, diverses par le style, les techniques et les thèmes. Leur datation est difficile ; néanmoins, divers repères archéologiques, fauniques, climatologiques ou historiques permettent d'établir une chronologie approximative. On cherche, à travers l'éventail des écoles artistiques, à reconstituer la mosaïque culturelle et à approcher le système social et idéologique qui sous-tendait les cultures.
Ces écoles comportent soit des gravures, soit des peintures. Les gravures se rencontrent pratiquement dans toutes les zones à rochers. Les peintures, au contraire, n'étaient réalisées que dans certaines ethnies et sont concentrées en certaines régions : notamment le Tassili, le Hoggar, le Tibesti oriental, l'Ennedi et le massif d'Uweinat.
1. Trois écoles de peinture
C'est au Sahara central, et principalement au Tassili, que la séquence artistique est la plus complète et la plus riche. Les gravures les plus anciennes y sont celles du « Bubalin naturaliste » (école ainsi nommée parce qu'elle figure les derniers buffles géants). Contrairement à une assertion traditionnelle, cette école ne remonte pas à l'époque des derniers chasseurs, car elle inclut déjà des scènes pastorales, des bœufs montés ou harnachés, ou portant des objets divers, et même une scène de traite du lait. La faune de savane y abonde (grands buffles, éléphants, rhinocéros, hippopotames, girafes, antilopes, etc.). Les humains, peu représentés, sont de type europoïde
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